Satakunnassa elettiin rautakauden lopulta keskiaikaan niin sanottua eräkautta. Toimeentulo saatiin peltoviljelyksestä, kaskenpoltosta, karjanhoidosta ja kalastuksesta. Kalastusta ja metsästystä harjoitettiin talokohtaisilla eräsijoilla, jotka usein sijaitsivat varsin kaukana varsinaisesta päätalosta. Erälle lähdettiin muutaman kerran vuodessa; eräpirtillä hankittiin lisäsärvintä kalastamalla ja metsästämällä. Metsästyksellä saatiin riistan lisäksi myös turkiksia veronmaksun ja kaupankäynnin tarpeisiin.
Entisaikaan matkat taittuivat usein vesiteitä pitkin, kesäaikaan soutamalla ja talvisin hiihtämällä. Myös jääkauden seurauksena syntyneet harjut muodostivat luontevia kulkureittejä.
Hämeenkankaantie
Hämeenkangasta pitkin kulki ennen vanha valtaväylä "Suomesta Pohjanmaalle". Hämeenkankaantienä tai Kyrönkankaantienä tunnettu tie oli aikoinaan yksi valtakunnan pääteistä ja ainoa kesäaikaan kuljettava reitti Hämeenlinnasta Vaasaan. Talvisin kuljettiin suorempaa Kyrösjärven talvitietä pitkin.
Uskotaan, että ensimmäiset kulkijat liikkuivat seudulla jo kivikaudella, sillä helppokulkuiset harjuselänteet olivat luontaisia kulkureittejä. Varsinainen tie syntyi kuitenkin vasta keskiajalla eränkäynnin seurauksena. Erämiehet ja uudisasukkaat alkoivat kulkea seudulla ja harjumaastoon muodostui nopeasti polku, jolle seuraavatkin kulkijat luontaisesti ohjautuivat. Aikaa myöten polku muuttui tieuraksi, kun sitä alettiin kulkea hevosten ja pyörättömien vetolaitteiden eli purilaiden kanssa.
Ruotsin suurvaltakaudella 1600-luvulla Hämeenkankaantietä kunnostettiin kruunun tarpeita varten. Tietä pitkin kulkivat kesäaikaan niin verot, posti kuin valtion virkamiehetkin Turusta ja Hämeenlinnasta Vaasaan. Myös sodankäyntiä varten tarvittiin tiestöä. Hämeenkankaantietä pitkin on kuljettu niin Nuijasodan, Ison vihan kuin Suomen sotienkin aikaan. Vilkkaimmassa käytössä Hämeenkankaantie oli 1630 - 1680-luvuilla.
Välimatkat olivat pitkiä, joten tien varrella tarvittiin majataloja, joissa voi levähtää ja saada kyydin seuraavaan paikkaan. Tien nähtävyyksiä ja etappikohteita ovat olleet muun muassa Uhrilähde ja Kuninkaanlähde sekä Niinisalon kievari.
Kuuluisimpia kulkijoita tiellä olivat kuninkaat. Kustaa II Aadolf matkusti Kyrönkankaan talvitiellä vuonna 1626 palatessaan Narvasta Ruotsiin ja Aadolf Fredrik kesätiellä vuonna 1752 ollessaan Eerikinretkellä Suomessa. Aadolf Fredrik pysähtyi levähtämään lähteelle, joka siitä pitäen on tunnettu Kuninkaanlähteenä.
Hämeenkankaantien merkitys väheni, kun tieverkosto vähitellen laajeni. Yhtenä syynä pidetään mm. rantatienä tunnetun reitin kunnostamista ja oikaisemista Porin ja Vaasan välillä 1700- ja 1800-lukujen taitteessa. Vanhalla Hämeenkankaantiellä kuljetaan kuitenkin edelleen. Vilkkaimmassa käytössä on Vatula - Kuninkaanlähde - Viidentienristeys -osuus.